自动驾驶车辆低耗时路径规划方法、装置及存储介质

本发明公开了一种自动驾驶车辆低耗时路径规划方法、装置及存储介质，包括以下步骤：获取输入信息、生成初始解、设计代价函数、初始解转换到Frenet坐标系、迭代优化求解，如果求解路径成功，则将求解结果从Frenet坐标系转回笛卡尔坐标系。本发明具有以下优点：基于Frenet坐标系简化了状态转移方程，只保留一个优化变量，使得LQR算法计算效率大幅提升，在低算力平台上也可以满足性能需求。