一种细粒度高速公路自动驾驶车辆变道轨迹预测方法

本发明属于车辆轨迹预测技术领域，涉及一种细粒度高速公路自动驾驶车辆变道轨迹预测方法，包括：步骤1：数据处理阶段：包括数据获取与筛选，变道过程分割以及数据同维处理；步骤2：变道轨迹预测方案：设计一种启发式注意力辅助编码器，再决定变道各阶段最优结构，最后构建网络并验证，并做误差分析；步骤3：车辆运动学数据预测：分析车辆运动学数据，选择预测方法对运动学数据进行预测；本发明的变道轨迹分割和采样算法，将变道过程分为四个阶段，为轨迹预测模型和其他变道相关研究提供了数据和行为分析基础，有助于更深入理解变道过程。