一种管片自动化抹面视觉引导方法及系统

本发明提供一种管片自动化抹面视觉引导方法及系统，涉及管片自动化技术领域，本发明采集标准管片的图像和点云数据，通过图像获取其几何特征，记录抹刀的运动路径以定义为标准路径；接着，分析待抹面管片的图像以进行初步粗配对，再通过点云数据进行精准配对；依据配准后的点云计算待抹面管片点云的中心，生成清扫轨迹并串联形成实际清扫路径；分析标准管片点云的高度信息和实际待抹面管片的高度信息，优化接触面以最小化高度距离误差；最后，通过图像处理统计不平整点，综合分析路径平滑度、距离误差和不平整点比例，生成合格指数以实时评估抹面质量。本发明实现全自动化的管片抹面过程，显著提高施工效率及质量，降低成本，具有广泛的应用前景。