一种基于速率陀螺的自稳定控制光电跟踪转台及方法

本发明公开了一种基于速率陀螺的自稳定控制光电跟踪转台及方法，方法包括：通过速率陀螺分别获取转台坐标系下光电跟踪转台的方位补偿角速度、俯仰补偿角速度以及平台坐标系下的光电跟踪转台的横滚角速度干扰量；构建旋转矩阵，将平台坐标系下的光电跟踪转台的横滚角速度干扰量转化为转台坐标系下光电跟踪转台的横滚角速度干扰量并进行卡尔曼滤波处理，得到光电跟踪转台的最优估计角速度；根据最优估计角速度得到光电跟踪转台控制量，调整光电跟踪转台的控制电压。本发明通过利用自适应噪声协方差矩阵对过程噪声协方差矩阵和观测噪声协方差矩阵进行更新，避免了采用固定噪声协方差参数的卡尔曼滤波难以适应动态环境导致滤波发散或估计滞后的问题。