基于深度学习和双目视觉的近色系果实的识别与定位方法

本发明提出一种基于深度学习和双目视觉的近色系果实识别与定位方法，包含以下步骤：收集近色系果实图样作为原始数据集；使用标注工具对数据集中的近色系果实进行标注；搭建改进的近色系果实识别模型；对改进的近色系果实识别模型进行训练；利用训练好的模型对近色系青果进行识别，获取果实中心点在像素坐标下的二维平面坐标；结合双目视觉系统提供的深度信息，将果实中心点的二维像素坐标转换为三维空间坐标，并根据视差信息计算果实宽度。最终将计算得到的果实三维坐标及宽度信息传输给采摘机器人，指导其进行采摘作业，不仅实现了近色系果实的快速识别与定位，还为后续的果实分级处理提供尺寸信息，极大推动了农业自动化采摘技术的发展。