一种基于多目视觉的无明确定位特征曲面构件位姿测量方法

一种基于多目视觉的无明确定位特征曲面构件位姿测量方法，包括曲面构件位姿多目视觉测量系统构建，同时在曲面构件上表面粘贴四个圆形反光标记点作为位姿控制点；以边缘像素点梯度方向上的采样点灰度梯度值拟合高斯曲线，获取亚像素边缘，并通过改进的随机采样一致性算法进行椭圆拟合；通过激光跟踪仪实现两个无重叠视场的双目视觉子系统间外参标定；基于曲面构件坐标系和视觉测量坐标系下的四个位姿控制点坐标，通过SVD分解实现了无明确定位特征曲面构件的位姿求解。本发明实现了无明确定位特征、外形多为曲面和曲线的构件位姿测量，解决了测量过程中机器人末端执行机构遮挡视场的问题，为通过机器人的自动化装配提供了位姿信息。