水下机器人的控制方法、装置、设备、介质及程序产品

本发明实施例公开了一种水下机器人的控制方法，应用于配置有双目相机的水下机器人，包括：通过双目相机在多个位置拍摄包含目标对象的多个第一图像，其中，目标对象位于水下；根据多个第一图像确定目标对象的参考位置信息，基于预先构建的折射矫正模型确定与参考位置信息对应的目标位置信息；根据目标位置信息和预设探测路径确定对水下机器人的位姿控制参数，根据位姿控制参数对水下机器人的运行参数进行控制调节。能够提高水下机器人的水下探测精度，提升水下探测效率。