一种视觉跟踪控制顶管机运行装置

本申请涉及顶管机运行领域，公开了一种视觉跟踪控制顶管机运行装置，包括视觉感知模块，包含以三角阵列布局、间距2‑3m的多组工业相机，配备850‑1200nm红外补光及自适应曝光算法；动态标定与坐标转换模块，基于车间固定支架进行SIFT特征匹配，建立图像坐标系到世界坐标系的转换矩阵；深度学习识别模块，采用YOLOv5与ResNet‑50双模型协同架构，具备静态和动态遮挡处理算法。本发明通过多组工业相机以三角阵列布局，结合图像拼接技术，消除单视角盲区，充分覆盖检测区域；确保运动目标连续稳定跟踪，避免因视角局限或时间不同步导致的跟踪中断与位置偏差，搭配红外补光与自适应曝光算法，抑制环境光干扰并应对强光，在复杂光照下仍能获取清晰图像，提升定位精度。