手眼标定方法、手眼标定装置，设备以及计算机存储介质

本申请提出一种手眼标定方法、手眼标定装置，手眼标定设备以及计算机存储介质。所述手眼标定方法包括：将机器人终轴末端移动至至少两个示教点位；在每一示教点位，控制所述机器人的终轴旋转，以通过所述终轴末端固定连接的工具在标定面上生成第一标定圆；获取所述每一示教点位对应第一标定圆的第一圆心像素坐标；根据所述示教点位的机器人坐标和对应的第一圆心像素坐标，对所述机器人进行手眼标定，获取所述机器人的机器人坐标系与相机坐标系的第一变换关系。通过上述手眼标定方法，采用在标定面示教标定圆圆心的方式，可以有效避免标定平面与工艺作业平面的高度差导致的标定误差，标定过程无需引入工具计算，提高手眼标定准确性。