用于人形机器人的腰全向驱动组件及人形机器人

本申请涉及机器人技术领域，公开了一种用于人形机器人的腰全向驱动组件及人形机器人，用于人形机器人的腰全向驱动组件包括基座、受动轴、十字轴万向节、两腰全向关节模组以及两曲柄摇杆机构；两腰全向关节模组分别与第二转动轴两端可转动地连接，且两者同轴设置且大致对称分布于第二转轴两侧，且其两者的电机相邻设置、减速器输出端背向设置，第二转动轴与受动轴相平行；两曲柄摇杆机构的曲柄部分别与两减速器的输出法兰固定连接，两者的摇杆部分别与受动轴两端铰接。延长了躯干侧倾运动工况下等效杠杆两端的有效传动力臂，减小了对关节模组的力矩输出需求，提高了控制精度。