人形机器人的关节模组的低速传动轴、关节模组、人形机器人的运动关节及人形机器人

本申请涉及机器人技术领域，公开了一种人形机器人的关节模组的低速传动轴、关节模组、人形机器人的运动关节及人形机器人，其中所述的低速传动轴包括：通过轴向解耦式扭矩耦合结构同轴连接的第一轴和第二轴。本申请将低速传动轴设计为第一轴和第二轴组合构成的结构，并通过轴向解耦式扭矩耦合结构使第一轴和第二轴在保持同步传动的同时允许轴向有相对位移，这样可在减速器端受到冲击时，输出编码器中的输出码盘和读头之间能够始终保持设定的间距，有效避免了现有技术低速传动轴轴向窜动对输出编码器检测精度带来的影响，可确保关节模组运行时实现高精度控制和即时反馈，提高了人形机器人运动关节执行末端控制的准确性和可靠性。