一种航天空间柔性机械臂可变阻尼半主动抑振方法

本发明公开了一种航天空间柔性机械臂可变阻尼半主动抑振方法，包括：S1、设计半主动结构，获得半主动抑振系统；S2、对设计的半主动结构进行理论分析，推导磁流变阻尼器与柔性机械臂系统之间的力传递关系以及运动学关系；S3、设计并求解磁流变阻尼器的力学模型；S4、通过有限元方法对空间柔性机械臂系统进行动力学建模；S5、通过各种工况的数值仿真与实验后，给出方法的具体机理，得到最佳的抑振效果。根据本发明，提出的方法，具有更强的适应性，特别适用于空间柔性机械臂等复杂柔性结构的振动抑制。