一种基于三维机器视觉相机标定的方法

本发明提供了一种基于三维机器视觉相机标定的方法，涉及计算机视觉技术领域，该方法通过配置一台装有深度传感器和相机的机器人，以及固定的具有标定块和标定球的标定板，实现精确的相机和手眼标定。首先固定标定板，并控制机器人在不同空间位置拍摄以收集图像和深度数据，计算出每个位置的机器人姿态矩阵及其变换矩阵。利用所得图像数据确定相机的外参矩阵，并计算其变换矩阵。并从深度传感器获取的三维点云数据进行处理，估计相机内参，并通过解决PnP问题计算外参。最后，使用非线性优化方法优化内外参，以最小化重投影误差。通过实验验证标定的准确性，将得到的参数应用于后续的图像处理和计算机视觉任务中，以提高整体系统性能。