一种用于人形机器人的冗余驱动并联腰部机构

本发明涉及一种人形机器人，具体是一种用于人形机器人的冗余驱动并联腰部机构。目的是提供一种用于人形机器人的冗余驱动并联腰部机构，该机构具有工作空间范围大、精度高、承载能力大的特点。技术方案是一种用于人形机器人的冗余驱动并联腰部机构，其特征在于：该机构包括与人形机器人上肢相连的腰部平台、与人形机器人下肢相连的盆骨底座以及并联连接在腰部平台与盆骨底座之间的六条分支；所述六条分支包括四条第一分支和两条第二分支；或者，所述六条分支包括四条第三分支和两条第四分支。