一种基于场景类别判断的自动驾驶轨迹预测与规划方法

本发明属于轨迹预测与规划技术领域，具体的说是一种基于场景类别判断的自动驾驶轨迹预测与规划方法。包括以下步骤：步骤一、由采集车队沿预设路线获取参考行驶轨迹数据集，基于智能驾驶员模型的场景复杂度模型对采集到的参考行驶轨迹数据进行场景复杂度评分，并根据评分结果对数据集进行数据分桶；步骤二、在模型训练时采用重要性采样的方式进行数据加载；步骤三、使用重要性采样的训练数据对基于场景复杂度的迭代交互的自动驾驶预测和规划模型进行训练；步骤四、训练完成的模型实时进行他车轨迹预测与自车轨迹规划。本发明为自动驾驶的可交互预测和规划提供了一种更加高效且精准的解决方案。