一种掘进巷道断面自动截割成形控制方法

本发明属于掘进装备智能控制技术领域，为解决在实际工作中存在截割臂运动控制、机身位姿调控等技术不能适应现场工况等问题，本发明提供了一种掘进巷道断面自动截割成形控制方法，结合掘进机施工工艺，将巷道断面划分为安全区域、警示区域和危险区域，截割臂摆动到断面的不同区域采用不同的控制策略，通过比较机身航向角和机身航向位移与临界航向角和临界航向位移大小，将机身航向角和航向位移都调控到临界值范围内，并根据截割臂所处位置执行出帮或入帮操作，进而实现全断面一次截割成巷，通过规划掘进机截割头入帮和出帮边界，最大程度避免超欠挖，提高巷道断面自动截割成形过程的安全性和高效性。