一种基于串联弹性驱动器的四足机器人能效优化方法

本发明涉及到四足机器人运动规划控制方法，针对应用串联弹性驱动器的四足机器人，公开了基于串联弹性驱动器的四足机器人能效优化方法，包括基于强化学习的参数协同优化和基于模型预测优化控制，从而为提高四足机器人运动的能效和平稳性提供了一种可行性方案。主要内容：根据物理样机的参数建立四足机器人的动力学模型，基于LuGre摩擦模型建立驱动‑能耗模型；针对每一个设计参数实例，利用强化学习对四足机器人机身的侧翻角、横滚角和俯仰角和位姿，足端落地时间、位置和期望时间、位置的误差，每条腿输出的力矩共计21个状态进行观测，利用LuGre摩擦模型构建能耗评估函数，在奖励函数的设计中，将能耗作为评估指标。