一种基于重心感知的四足巡检机器人空间定位方法及系统

本发明公开一种基于重心感知的四足巡检机器人空间定位方法及系统，旨在通过足端接触力和机体姿态信息构建重心势能场，结合波动频谱分析形成重心扰动模式，揭示扰动传播机理；采用逆向补偿技术生成抗扰动序列，重构足端力分布拓扑，实现主动扰动抑制；引入多频探测波束和相干叠加技术，生成环境全息图并重构几何拓扑，建立高精度环境感知体系；通过能量密度分析识别高低阻抗区域，结合势场绕行和流线追踪双策略构建能量最优路径；建立振荡分析空间进行路径投射模拟，识别共振风险点并确定稳定化参数；最终采用量子纠缠式多锚点同步机制生成坐标基准，融合环境几何信息实现精确定位，实现了从重心动力学分析到环境感知导航的技术闭环。