基于同步时间预测的机器人动态避障方法和装置

本申请提供一种基于同步时间预测的机器人动态避障方法和装置。本申请提供的方法，包括：针对机器人运行环境中的目标障碍物，基于目标障碍物在当前时刻的第一运行状态，利用扩展卡尔曼滤波算法确定目标障碍物在当前时刻的第一后验估计状态；根据第一后验估计状态，预测目标障碍物的第一运动轨迹；根据机器人在当前时刻的第二运行状态，预测机器人未来的运动轨迹，得到多条备选机器人运动轨迹；针对每条备选机器人运动轨迹，确定该备选机器人运动轨迹的障碍物距离评分、速度评分和目标距离评分；根据障碍物距离评分、速度评分和目标距离评分，确定该备选机器人运动轨迹的综合评分，并按照综合评分最高的目标备选机器人运动轨迹控制所述机器人。