一种基于磁性传感与AI视觉的手术缝针导航方法及系统

本发明涉及一种基于磁性传感与AI视觉的手术缝针导航方法，包括了利用缝针上集成的磁性传感器获取缝针的运动轨迹；通过所述运动轨迹得到当前时刻缝针的空间位置，利用当前时刻内窥镜的外参和内参将所述空间位置投影到当前时刻的内窥镜图像上得到缝针在当前时刻图像上的预测位置；根据所述预测位置和内窥镜采集的上一时刻图像中缝针位置确定当前时刻图像中缝针的搜索范围，在所述搜索范围内确定缝针区域并得到匹配度，将缝针区域像素坐标反投影到三维空间中并得到缝针路径；根据缝针路径以及缝针路径上位置的匹配度得到缝针实际轨迹，基于所述实际轨迹和规划的导航路径对缝针进行调整。