关节模组及其传动件的装配结构及人形机器人

本申请涉及机器人技术领域，公开了一种关节模组及其传动件的装配结构及人形机器人。其中，关节模组及其传动件的装配结构，包括关节模组和传动件；关节模组包括减速器输出法兰、轴承与外壳；传动件包括第一环形连接端；轴承的内环一部分与减速器输出法兰抵接，轴承的外环与外壳抵接，轴承的内环另一部分与第一环形连接端抵接；轴承同时构成减速器输出法兰与传动件之间的径向承载界面和轴向定位基准，在第一环形连接端的转动轴上不设置另外的轴承做支撑。可以解决现有技术中与关节模组的输出法兰连接的传动件的转动支撑的技术问题。