一种适用于非视距环境的低成本UWB下行TDOA室内定位优化方法

一种适用于非视距环境的低成本UWB下行TDOA室内定位优化方法，包括：将UWB信号的TDOA数据转换为距离差信息，并进行几何条件验证，剔除不符合物理约束的数据。采用分级计算与动态数据筛选策略，从可用TDOA数据中选取无异常TDOA值，执行Chan算法进行初步定位计算；若Chan算法无法解析，则采用LS迭代算法优化计算；若当前可用TDOA数据数量满足预设条件，则采用Taylor级数迭代算法进行高精度定位。计算当前定位结果与上一次有效定位坐标的欧氏距离以及与Chan算法初步定位结果的欧氏距离，若超出设定阈值，则标记为异常并返回重新筛选数据。若定位结果通过验证，则输出有效坐标。本发明通过分层处理和动态数据筛选，有效抑制非视距误差，实现低成本、高精度的实时室内定位。