一种基于平料机的火车车厢散料平料方法、系统及介质

本发明提出了一种基于平料机的火车车厢散料平料方法、系统及介质，涉及散料装车技术领域，包括以下步骤：S1多个激光雷达扫描仪对火车车厢进行实时同步扫描，获取车厢实时点云数据；S2基于车厢实时点云数据，通过3D稀疏卷积神经网络提取关键特征点云数据；S3通过点云体素化对关键特征点云数据进行处理，并在平面上投影生成二维分布图。本发明通过多激光雷达实时同步扫描与3D稀疏卷积神经网络结合，并通过体素化处理进行二维映射，根据二维图像跟踪预测下一步平料机所需移动位置，显著提升点云数据处理效率，有效解决传统方法中因数据量大导致的实时性不足的问题，同时满足平料作业的高实时性与高精度需求。