一种基于孤立森林故障检测的GNSS/INS车载容错组合导航方法、系统、介质及产品

本发明公开了一种基于孤立森林故障检测的GNSS/INS车载容错组合导航方法、系统、介质及产品，属于车载组合导航领域，以提高自动驾驶车辆在城市环境中的导航定位精度和可靠性。本发明的目的通过如下技术方法来实现，包括以下步骤：采集导航数据并进行惯性导航解算；基于历史导航增量数据构建孤立森林模型，实现GNSS量测的异常检测；计算孤立森林异常分数识别GNSS量测故障；自适应调整GNSS量测的可切换因子；基于优化后的因子图求解最优导航状态，实现GNSS异常量测的容错处理。本发明有效降低多路径效应、非视距接收等信号干扰对导航系统的影响，增强系统的稳定性和鲁棒性，适用于自动驾驶、智能交通等复杂城市应用场景。