一种带有机器人约束的柔性作业车间调度优化方法

本发明涉及智能制造中柔性作业车间调度技术领域，具体是一种带有机器人约束的柔性作业车间调度优化方法。包括：初始化参数；种群初始化，生成进化引导种群和知识驱动种群；种群进化，使用个体竞争策略、自我进化和协同进化对进化引导种群进行进化，使用个体配对策略和DQN进化对知识驱动种群进行进化；种群更新，利用组合后的种群对进化引导种群和知识驱动种群进行更新；CP辅助优化，满足优化条件，构造CP模型，将种群更新后最大完工时间最小的个体作为CP模型中的初始解，利用CP模型的全局搜索能力进一步优化；终止条件检查，满足输出最终解。本发明能够有效降低机器人装卸时间对生产效率的影响，提高设备利用率。