基于正交投影与相似性原理的路网匹配行人导航方法及装置

本发明提供一种基于正交投影与相似性原理的路网匹配行人导航方法及装置，其中的方法包括：获取行人导航系统在路网地图中的匹配道路；将行人导航系统的推算位置在匹配道路上进行正交投影，确定行人导航系统在垂直匹配道路方向上的位置误差，并根据位置误差修正行人导航系统的推算位置；基于相似性原理对位置误差进行相似性建模，获取行人导航系统中惯性测量单元的陀螺航向姿态角误差，并根据陀螺航向姿态角误差修正行人导航系统的推算位置。该方法通过仅对垂直匹配道路方向上的位置误差施加观测，可避免引入额外误差，进而实现了道路约束功能；与此同时，该方法不仅能够进行位置修正，还能修正行人导航系统的航向误差，进一步提高了行人导航系统的定位精度。