一种基于无人机的立体仓库盘点方法及系统

本申请涉及一种基于无人机的立体仓库盘点方法及系统，方法包括：接收货物盘点任务，获取立体仓库的布局信息；确定货物盘点任务中的待盘点货位在立体仓库中的位置；根据立体仓库的布局信息以及待盘点货位在立体仓库中的位置，基于路径规划算法，确定无人机的安全飞行区域及悬停点，生成飞行任务；向无人机下发飞行任务，通过惯性测量单元实时计算无人机在执行飞行任务时的位姿信息；基于无人机视觉系统的观测图像，通过卡尔曼滤波算法对位姿信息的累计误差进行修正；实时获取无人机在各待盘点货位处采集的RGB彩色图像和深度图像；根据深度图像确定箱垛是否处于异常工况；对未处于异常工况的箱垛，根据RGB彩色图像确定箱垛中的货物数量。