一种基于点云地图的MR设备虚实对齐方法及系统

本发明涉及一种基于点云地图的MR设备虚实对齐方法及系统，属于混合现实技术领域，解决了现有虚实对齐操作繁琐且精度不高的问题。包括采集环境数据，构建点云地图并导入MR设备中；对MR设备拍摄的图像与点云地图进行匹配，将匹配成功的图像的拍摄时刻作为初始时刻，计算初始时刻MR设备在点云地图中的位姿和MR设备在实景坐标系的位姿；根据点云地图坐标系相对于虚拟训练设备坐标系的外参数据、初始时刻MR设备在点云地图中的位姿和MR设备在实景坐标系的位姿，对初始时刻之后各时刻MR设备在实景坐标系的位姿进行修改，得到各时刻MR设备在虚拟训练设备坐标系的位姿，进而渲染出虚实对齐的训练应用。实现了简单且高精度的虚实对齐。