一种针对组合导航在中断期间的导航增强方法及系统

本发明提供一种针对组合导航在中断期间的导航增强方法及系统，包括：将时间注意力机制引入LSTM网络来构建TA‑LSTM预测模型，并对伪GNSS位置增量进行预测来辅助INS导航。该模型能够自主提取历史时序信息的关键时序特征，并动态调整其关注度，以提高长时间序列的预测精度。其次，将RKF集成到伪GNSS和INS的数据融合过程中，通过协方差匹配的方式计算比例因子，对卡尔曼滤波器中的噪声协方差矩阵进行自适应膨胀，以减小模型预测噪声的累积误差对导航性能的影响。在GNSS中断期间，该发明可以有效地提高组合导航系统的导航性能，并且在长时间GNSS中断下的导航性能更优异。