基于车体坐标系的捷联惯导系统故障检测方法和设备

本发明公开了基于车体坐标系的捷联惯导系统故障检测方法和设备，属于惯性导航技术领域。针对传统的基于导航坐标系下的故障检测方法出现的故障延迟较长问题，本发明利用多普勒雷达、里程计等轴向测速传感器输出的速度信息辅助车载捷联惯导系统完成运动基座初始对准，以提升武器系统的机动性；同时，根据车体轴向测速传感器的输出特性，在车体坐标系下构建等效量测，进一步建立车体坐标系下的残差卡方检验法，对传感器输出故障进行实时检测与隔离。利用该检测方法可以实现车载捷联惯导系统对准和导航，不仅对准、导航精度高、自主性好，同时具备成本较低、可靠性高的优势。