一种考虑滑转滑移的双电机履带车辆路径跟踪模糊控制方法

本发明公开了一种考虑滑转滑移的双电机履带车辆路径跟踪模糊控制方法。该方法由双电机履带车辆为基础，通过双天线RTK‑GNSS获取双电机履带车辆的实时位置和航向角信息，与规划好的路径起始点生成的目标路径进行比较得到横向偏差d和航向偏差θ；为提高车辆在滑移滑转条件下的路径跟踪精度，基于运动学模型推导其转向半径修正系数以表征滑移滑转特性，而后通过建立以横向偏差、航向偏差和转向半径修正系数三者为输入，以两侧电机转速控制量PWM之差为输出的模糊控制器，基于履带车辆丘陵山地滑移模型制定模糊控制规则，从而得出决策控制驱动系统进行启停转向等操作,完成作业路径自动跟踪。