一种多相机级联的农机库室内GNSS高精度定位方法

本发明公开了一种多相机级联的农机库室内GNSS高精度定位方法，包括：S1、在无GNSS信号农机库内顶部安装相机并依据相机视场部分重合的准则布置，获取室内场景图像；S2、利用全站仪及RTK联合打点得到相机视野范围内若干点的GNSS坐标；S3、构建农机天线数据集并训练YOLOv5检测模型，通过检测模型进行农机双天线识别并提取其中心像素坐标；S4、对相机视场重叠区域内的点进行坐标再计算，映射到下一相机视场，完成多相机视场拼接；S5、在无GNSS信号农机库中，运用通信协议完成多农机与多相机之间的通讯，农机实时接收GNSS定位坐标。本发明通过RTK与全站仪联合打点作为标定点，计算机视觉识别获取农机天线的像素坐标，通过坐标转换计算得出自身GNSS坐标及航向。