一种用于eVTOL无人机在动态环境中进行路径规划的方法

本发明公开了一种用于eVTOL无人机在动态环境中进行路径规划的方法，S1：设计强化学习框架TDDPG，采用LSTM模型作为策略模型；S2：结合连续动作空间解决动态环境中的探索与路径规划问题；S3：构建基于运动学和空气动力学原理的模型；S4：设计复合奖励函数；S5：引入初始化探索机制和优先经验回放机制；利用DDPG的连续动作优化能力和LSTM的时间序列建模能力，使无人机能够基于历史状态和动作信息进行动态避障和动态终点规划，以此解决动态障碍物环境中无人机三维路径规划的问题；设计基于运动学和空气动力学原理的模型，确保模拟结果真实反映无人机在多障碍物环境下的飞行轨迹，同时也能够有效地模拟无人机在不同飞行阶段的状态变化，确保其运动轨迹的精确性。