一种基于高阶全驱理论的农业机器人鲁棒控制方法及系统

本发明公开了一种基于高阶全驱理论的农业机器人鲁棒控制方法及系统，该方法包括：确定农业机器人航向偏差和横向位置偏差的运动学模型，构建农业机器人的动力学模型；将农业机器人的动力学模型转换为农业机器人高阶全驱系统模型，并构建考虑外部扰动的线性控制系统模型；构建改进型非线性扰动观测器进行扰动估计，得到农业机器人外部扰动估计值；根据改进型非线性扰动观测器，构建鲁棒反馈控制器对农业机器人进行作业控制。本发明能够将欠驱动控制系统转换为全驱控制系统，同时考虑外部未知扰动的影响，进而增强控制器的鲁棒性。本发明作为一种基于高阶全驱理论的农业机器人鲁棒控制方法及系统，可广泛应用于农业机器人控制技术领域。