一种面向移动端的高值目标主动式原位感知方法

本发明公开了一种面向移动端的高值目标主动式原位感知方法，根据参考图像实时捕捉，获取图像帧；对两幅图像帧提取ORB特征点和特征描述子，进行多特征融合匹配以获得可靠匹配对，估计两幅图像帧之间的单应性矩阵；根据单应矩阵生成导航框，并得到导航向量；导航框包括基准框和指导框；利用飞行仪表移动端根据导航向量进行相机位姿调整，以使基准框和指导框重合为调整目标；通过相机空间位姿寻找导航框，对于关键帧若基准框与指导框重合则可视区域满足要求，原位感知完成，进行感知图像输出；否则，进行关键帧更新和特征描述子替换。本发明能够实现在移动端实现相机原位感知，对鲁棒性有较大的提升，满足高精度、实时化的原位感知方案实现。