一种车载前视单目相机的目标跟踪测距方法

本发明属于目标跟踪测距技术领域，具体涉及一种车载前视单目相机的目标跟踪测距方法，预测每帧场景中的目标位置，根据标定得到的相机内外参，将目标位置转换到车体坐标系下的世界坐标；通过视觉ORB特征算子结合PnP算法计算相机每帧的位姿信息，获得旋转平移矩阵和旋转平移矩阵；通过目标位置和旋转平移矩阵获取车体坐标系下的目标位置信息，并根据帧间时间，计算得到目标相对于自车的相对速度，得到自车的方向角信息；根据惯性测量单元IMU融合轮速CAN数据得到自车的速度信息；推导自车坐标系下的CCA目标状态向量和EKF状态方程；利用扩展卡尔曼滤波器EKF不断迭代修正目标状态信息，达到对目标状态信息的实时跟踪。通过建立准确的车辆运动学模型实时描述车辆实际运动轨迹。