一种非结构道路环境的路径规划方法和装置

本公开涉及自动驾驶技术领域，公开了一种非结构道路环境的路径规划方法和装置，方法包括：生成可连通的多个RS曲线；根据当前环境的环境栅格地图，确定当前环境对应的第一坐标，以及根据多个RS曲线的RS曲线栅格地图，确定每个RS曲线对应的第二坐标；将第一坐标与多个第二坐标输入预训练的深度神经网络模型中，确定每个RS曲线对应的综合曲线评分；若多个RS曲线中存在目标RS曲线，将目标RS曲线作为目标路径输出至车辆。本公开实施例提供的方法通过引入RS曲线生成，可在非结构道路环境中灵活生成多种可能路径，提高行驶安全程度。通过深度神经网络模型对RS曲线评分，提升了非结构道路环境的路径规划的合理性与准确性。