一种基于多智能体组相对策略优化的多AUV协同感知方法

本申请属于策略优化技术领域。本申请提供一种基于多智能体组相对策略优化的多AUV协同感知方法。本公开实施例综合水下通信、噪声等因素，以及环境约束和惩罚机制，构建多AUV协同感知系统模型；以降低采集数据错误信息年龄为核心，结合相关因素构建目标函数；然后考虑水下环境与AUV信息获取局限，将优化问题转化为部分可观测马尔科夫决策过程；最后运用多智能体组相对策略优化算法对AUV智能体进行强化学习训练，协调行动，实现感知策略优化，提升系统性能。