一种基于无人机的有限空间有毒气体梯度检测系统及方法

一种基于无人机的有限空间有毒气体梯度检测系统及方法，系统：多传感器集成模块安装在无人机平台的底部，其包括硫化氢电化学传感器、氧气光学传感器、定位模块和激光雷达；控制器分别与无人机平台、多传感器集成模块和通信模块连接；数据处理终端通过无线通信与控制器连接。方法：基于LiDAR数据生成竖向探测面的二维垂直面模型，再将二维垂直面模型划分出呈矩阵式排列的若干个多个探测点位，再对每个探测点位进行空间坐标信息、硫化氢气体浓度数据和氧气浓度数据的采集，并基于探测数据利用克里金插值算法计算出垂直方向上所有水平层位的硫化氢及氧气浓度数据。该系统及方法能自动化地实现有限空间内垂直方向有毒气体的高精度梯度检测作业。