一种超声机器人的多目标标定方法

本申请公开了一种超声机器人的多目标标定方法，涉及自动控制技术领域，方法包括：构建机械臂的正运动学模型；根据正运动学模型解算得到机械臂的基坐到机械臂的末端之间的第一变换矩阵；根据全局相机拍摄得到的图像标定得到全局相机到机械臂的标记之间的第二变换矩阵；通过超声探头与针头的固有特征确定得到机械臂的末端到机械臂的标记之间的第三变换矩阵；利用全局相机检测超声探头上的二维码的齐次变换矩阵，进而标定机械臂的标记到超声探头之间的第四变换矩阵和全局相机到机械臂的基坐之间的第五变换矩阵。本申请通过对超声机器人进行多目标标定，可提高超声扫描的准确性。