一种基于多模态融合的超声机器人扫描图像分析方法

本申请公开了一种基于多模态融合的超声机器人扫描图像分析方法，涉及自动控制技术领域，方法包括：利用光学相机识别出目标区域中的人体关键点，进而规划得到扫描目标区域时经过的多个路径点；计算出参考阻抗控制力矩，进而根据参考阻抗控制力矩控制超声机器人的机械臂依次经过各个路径点，使得超声机器人的超声探头以预设力矩贴合目标区域进行扫描；在经过各个路径点时，利用超声探头对目标区域扫描得到超声图像；根据超声图像中像素的置信度和超声图像中甲状腺区域的位置动态调整超声探头的位姿；从超声图像中分割出甲状腺区域，并从甲状腺区域中分割出结节区域；对结节区域进行风险等级分类。本申请可优化超声机器人的扫描效率和精度。