一种不同车速自适应时域参数自动驾驶汽车横向控制方法

本发明公开了一种不同车速自适应时域参数自动驾驶汽车横向控制方法，属于自动驾驶汽车横向控制技术领域，方法包括：建立横向动力学模型；基于横向动力学模型构建非线性状态方程；将非线性状态方程起始点位使用一阶泰勒展开，构建线性状态空间表达式；对线性状态空间表达式使用前向欧拉法进行离散化处理，得到离散化模型，构建目标函数；通过引入松弛因子优化目标函数；通过离散化模型和优化后的目标函数得到二次规划问题并设置二次规划问题的约束；构建时域参数自适应控制器并使用多变量控制策略得到最优的控制时域和预测时域。本发明保证了自动驾驶汽车在低速时的精确性，同时也提高了在高速下的稳定性，保障了汽车在不同车速下行驶的安全性。