一种重定位方法、装置和移动机器人

本发明公开的重定位方法、装置和移动机器人，通过根据RTK终端的不同解算状态进行不同处理，在解算状态为固定解时将解算出的当前定位数据转换为粗略位姿，并以该粗略位姿为初值；在解算状态为非固定解但存在信号时，则以解算出的当前定位数据转换的粗略位姿为中心划定搜索范围，使位于该搜索范围内的关键帧参与当前点云的描述子集合相似度投票，以得票最高的关键帧位姿为初值；在无法解算时则将所有关键帧参与当前点云的描述子集合相似度投票，以得票最高的关键帧位姿为初值；最后以获得的初值作为初始搜索起点，将当前点云与全局点云地图进行匹配来确定所述可移动设备的初始位姿。从而灵活应对室内外各种使用环境，提高重定位精度和适应性。