一种自监督双分支拓扑感知关键点检测的方法

本发明提供一种自监督双分支拓扑感知关键点检测的方法，涉及三关键点检测技术领域。本发明采用双分支架构设计，一个分支生成骨架点坐标，一个分支生成骨骼球估计的中心点坐标，在两个分支之间计算匹配损失，综合考虑了物体的全局拓扑信息和局部拓扑信息，提升了关键点的表征能力。本发明采用旋转对点云数据进行变换，使得物体在旋转、降采样和有噪声的真实场景中，仍然能估计出具有语义一致性和几何一致性的关键点；采用基于先验的图编码器预测骨架点，并且通过可训练模块优化插值点位置，提升了骨架对全局拓扑的表征能力。