一种高精度的小型无人机实时跟踪方法

本发明涉及无人机技术领域，具体公开了一种高精度的小型无人机实时跟踪方法，包括：通过毫米波雷达、双目视觉模块和红外热成像仪构建多模态传感器阵列，多模态传感器阵列用于实时采集目标物体的三维运动数据；利用采集的三维运动数据构建基于改进卡尔曼滤波的融合跟踪模型，通过卷积注意力机制动态分配多源传感器权重，并利用自适应噪声协方差矩阵补偿运动轨迹预测误差；本发明通过毫米波雷达、双目视觉模块和红外热成像仪的协同工作，能够有效应对光照变化、目标遮挡等挑战，并实时采集目标物体的三维运动数据，提高了目标定位和跟踪的精度。同时，改进卡尔曼滤波算法结合卷积注意力机制，可以动态调整传感器权重，补偿运动轨迹预测误差。