一种应用于通风管道环境的点云滤波方法

本发明公开了一种应用于通风管道环境的点云滤波方法，使用激光雷达采集管道截面的原始点云，使用基于自适应阈值的半径滤波方法去除大尺度噪声，动态调整阈值以简化算法参数的选择，有效去除离群点；采用引入异常点抑制机制的双边滤波方法处理小尺度噪声，结合点云法向量信息，在平滑噪声的同时保留边缘和几何特征。本发明针对通风管道狭长、封闭的结构特点，优化了滤波算法，能够更好地适应复杂几何特征，避免误滤除真实点云，同时通过动态调整参数简化了算法操作，提高了算法的适用性和鲁棒性；本发明能够有效去除通风管道环境下激光雷达点云中离群点，提高点云的平滑度。