一种检测障碍物的方法及装置

本发明提供一种检测障碍物的方法及装置，将时间同步的点云数据和车道信息进行预处理，得到非地面点云数据；对于每一帧非地面点云数据，利用监督网络模型和预设聚类算法检测感兴趣障碍物和非感兴趣障碍物；针对初始航迹障碍物之后的每一帧检测障碍物，根据当前帧的上一帧航迹障碍物和卡尔曼滤波算法，对当前帧航迹障碍物和当前帧检测障碍物进行关联匹配，并对当前帧航迹障碍物的属性信息进行更新；若更新后的当前帧航迹障碍物的状态处于确定航迹状态，则输出航迹障碍物。通过网络模型、聚类算法和航迹管理方法相结合，有效降低了动态和静态障碍物的漏检和误检率。同时，减少了成本和处理量，提升了障碍物检测的准确性和鲁棒性。