一种无人船自动巡航控制系统及其控制方法

本发明公开了一种无人船自动巡航控制系统及其控制方法，具体涉及无人船自动巡航领域，包括巡航区域划分模块、巡航数据采集模块、巡航数据分析模块以及控制模块。本发明通过航向偏差修正值、环境干扰力、控制效能指数与路径跟踪偏差率的四维联动机制，构建了自适应控制体系，采用水流风力平方项建模与舵效系数动态转换机制，显著提升瞬态干扰抑制效果，通过实时监测油门舵角乘积与船体姿态的非线性关系，动态约束执行器输出，避免姿态失稳并确保四级海况下的安全性，基于偏差率阈值与剩余路程的联合分析，系统在终点阶段提升航向修正权重，长航段启用航点预瞄与平滑系数调节，优化全航程跟踪精度。