一种芯片拾取操作轨迹规划方法、设备

本发明公开一种芯片拾取操作轨迹规划方法、设备，其中芯片拾取操作轨迹规划方法，包括：将笛卡尔坐标系下的芯片拾放操作门型轨迹中的竖直‑水平和水平‑竖直连接处的直角使用拉梅曲线代替；根据拉梅曲线的参数方程获得弧长计算式和一维位移距离，和拉梅曲线在笛卡尔坐标系下的拉梅曲线的二维坐标；采用七段S型速度规划曲线对一维位移距离进行速度规划，确定运动轨迹插补点的位置、速度、加速度；通过齐次变换矩阵将二维坐标转换为三维空间坐标，根据拾放点空间坐标建立空间拾放操作路径轨迹。本发明公开的一种芯片拾取操作轨迹规划方法、设备，能实现X、Y和Z轴的加速度平滑变化无突变，还能缩短运动周期和减少机构的振动与冲击。