一种无人艇加油自主对接系统

本发明公开了一种无人艇加油自主对接系统，补给载体设置柔性末端执行器，柔性末端执行器包括输油管、输油口和变刚度装置，变刚度装置包括套设于输油管外侧的电磁发生装置和磁流变液腔，磁流变液腔中填充磁流变液，当进行补给载体的输油口与无人艇的加油口对接时，电磁发生装置产生磁场，磁流变液从液体转为固态，柔性末端执行器变为刚性状态，精准控制输油口与加油口对接；当输油口与加油口对接成功进行输油时，电磁发生装置消除磁场，柔性末端执行器变为柔性状态，适应海浪引起的补给载体和无人艇的相对位移。通过对输油管刚度的控制，实现对接的时候精准对接，输油的时候变为柔性适应海况，有力保障了燃油输送过程的顺畅与安全。